又经过了长达几百万年到上千万年，随着古猿的进化，以及工具的制造和使用，非洲大陆开始出现了“完全形成的人”。“完全形成的人”就是恩格斯所说的从猿到人进化的形成阶段。
按自然的发展， “完全形成的人”可分为“能人”、 “直立人”和“智人”三个阶段。
非洲“能人”的遗骨最先是1961年在奥都威峡谷发现的，其生存年代距今约180万年。遗骨的牙齿比南方古猿更接近人类，脑容量也大，已会制造工具。
“直立人”是在距今大约150万年前出现的，在中国发现的“蓝田人”、 “北京人”，印度尼西亚的“爪哇人”就属“直立人”阶段。他们对环境适应能力高于“能人”，变成了打猎的能手。起初，他们手拿木棍与野兽作斗争，后来，他们学会把木棍削尖去刺杀野兽。于是就出现了长矛， “直立人”的手无形中变得更“长”了。
“智人”是在距今大约100万年前出现的，在世界许多地方都有发现，中国有“丁村人”、 “长阳人”、 “山顶洞人”、 “河套人”等。 “智人”是现代人的直接祖先，他们与现代人的主要区别已不在于体质上的差别，而在于劳动力的高低，文化的高低。